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永磁式直流伺服电机（/），其永久磁铁在外，而会发热的电枢线圈(armature winding)在内，因此散热较为困难，降低了功率体积比，在应用于直接驱动(direct-drive)系统时，会因热传导而造成传动轴(如导螺杆)的热变形 。但对交流伺服电机而言，不论是永磁式或感应式，其造成旋转磁场的电枢线圈，均置于电机的外层 ，因而散热较佳，有较高的功率体积比，且可适用于直接驱动系统。
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