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传统堆取料机位置检测大多采用的是人眼定位、光电编码器装置(光码盘)、激光测距传感器、行走限位开关、RFID方式。这几种传感器在检测位置时多数灵敏度低、寿命短、故障率高、可靠性低,操作繁锁,而且存在溜放环节(即失控区),致使半自动操作和全自动操作难以可靠稳定运行。通常的悬臂空间位置反馈都是采用行走、旋转、俯仰三个旋转编码器的数值计算得出的,对悬臂的空间位置计算过程非常复杂,该计算过程需要结合行走、俯仰、旋转三个编码器的数值进行空间建模,而这三个编码器都有不同程度的误差,这就造成累积误差,故悬臂空间坐标的准确性不高,无法有效解决同一个场垛中两台堆取料机的防碰撞以及同时作业的问题。
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